Mitu levinudtööstuslik robotrikkeid analüüsitakse ja diagnoositakse üksikasjalikult ning iga tõrke jaoks pakutakse vastavaid lahendusi, mille eesmärk on pakkuda hoolduspersonalile ja inseneridele põhjalikku ja praktilist juhendit nende rikete tõhusaks ja ohutuks lahendamiseks.
1. OSA Sissejuhatus
Tööstuslikud robotidmängivad kaasaegses tootmises olulist rolli. Need mitte ainult ei paranda tootmise efektiivsust, vaid parandavad ka tootmisprotsesside juhitavust ja täpsust. Kuid nende keeruliste seadmete laialdase rakendamisega tööstuses on sellega seotud vead ja hooldusprobleemid muutunud üha olulisemaks. Analüüsides mitmeid tüüpilisi tööstusrobotite rikete näiteid, saame igakülgselt lahendada ja mõista selle valdkonna levinud probleeme. Järgnev veanäidete analüüs hõlmab peamiselt järgmisi põhiprobleeme: riistvara ja andmete töökindluse probleemid, robotite ebatavaline jõudlus töös, mootorite ja ajamite komponentide stabiilsus, süsteemi lähtestamise ja konfigureerimise täpsus ning robotite jõudlus erinevates töökeskkondades. Mõnede tüüpiliste rikkejuhtumite üksikasjaliku analüüsi ja töötlemise kaudu pakutakse erinevat tüüpi olemasolevate hooldusrobotite tootjatele ja asjaomastele töötajatele lahendusi, mis aitavad neil parandada seadmete tegelikku kasutusiga ja ohutust. Samal ajal tuvastatakse rike ja selle põhjus iga nurga alt, mis sisuliselt kogub kasulikke viiteid teistele sarnastele rikkejuhtumitele. Kas praeguses tööstusroboti valdkonnas või tulevases tervislikuma arenguga nutikas tootmisvaldkonnas on uute tehnoloogiate inkubeerimisel ja nutika tootmise koolitusel kõige kriitilisemad rikete segmenteerimine ja allikate jälgimine ning usaldusväärne töötlemine.
2. OSA Veanäited
2.1 Kiiruse ületamise häire Tegelikus tootmisprotsessis oli tööstusrobotil kiiruse ületamise alarm, mis mõjutas tõsiselt tootmist. Pärast põhjalikku veaanalüüsi sai probleem lahendatud. Järgnevalt tutvustatakse selle rikete diagnoosimise ja töötlemise protsessi. Robot annab ülesande täitmise ajal automaatselt kiiruse ületamise häire ja lülitub välja. Kiiruse ületamise häire võib põhjustada tarkvara parameetrite reguleerimine, juhtimissüsteem ja andur.
1) Tarkvara konfigureerimine ja süsteemi diagnostika. Logige juhtimissüsteemi sisse ja kontrollige kiiruse ja kiirenduse parameetreid. Käivitage süsteemi enesetesti programm, et diagnoosida võimalikke riist- või tarkvaravigu. Seadistati ja mõõdeti süsteemi töö efektiivsuse ja kiirenduse parameetrid ning kõrvalekaldeid ei esinenud.
2) Andurite kontroll ja kalibreerimine. Kontrollige robotile paigaldatud kiirus- ja asendiandureid. Andurite kalibreerimiseks kasutage standardseid tööriistu. Käivitage ülesanne uuesti, et jälgida, kas kiiruse ületamise hoiatus ikka ilmub. Tulemus: kiirusandur näitas kerget lugemisviga. Pärast ümberkalibreerimist on probleem endiselt olemas.
3) Anduri vahetus ja põhjalik test. Vahetage uus kiirusandur. Pärast anduri vahetamist viige uuesti läbi põhjalik süsteemi enesetest ja parameetrite kalibreerimine. Käivitage mitut erinevat tüüpi toiminguid, et kontrollida, kas robot on normaliseerunud. Tulemus: pärast uue kiirusanduri paigaldamist ja kalibreerimist ei ilmunud enam kiiruse ületamise hoiatust.
4) Järeldus ja lahendus. Kombineerides mitut veadiagnostika meetodit, on selle tööstusroboti ülekiiruse nähtuse peamiseks põhjuseks kiirusanduri nihke rike, mistõttu tuleb uus kiirusandur välja vahetada ja reguleerida[.
2.2 Ebatavaline müra Robotil on töö ajal ebanormaalne müra, mille tulemusena väheneb tehase töökojas tootmise efektiivsus.
1) Eelülevaatus. Esialgne hinnang võib olla mehaaniline kulumine või määrimise puudumine. Peatage robot ja viige läbi mehaaniliste osade (nagu liigendid, hammasrattad ja laagrid) üksikasjalik ülevaatus. Liigutage roboti kätt käsitsi, et tunda, kas seal on kulumist või hõõrdumist. Tulemus: Kõik liigendid ja käigud on normaalsed ning määrimisest piisab. Seetõttu on see võimalus välistatud.
2) Täiendav kontroll: välised häired või praht. Kontrollige üksikasjalikult roboti ümbrust ja liikumisteed, et näha, kas seal pole väliseid esemeid või prahti. Puhastage ja puhastage kõik roboti osad. Pärast ülevaatust ja puhastamist allika kohta tõendeid ei leitud ja eksogeensed tegurid jäeti välja.
3) Korduskontroll: ebaühtlane koormus või ülekoormus. Kontrollige robotkäe ja tööriistade koormusseadeid. Võrrelge tegelikku koormust roboti spetsifikatsioonis soovitatud koormusega. Käivitage mitu koormustesti programmi, et jälgida, kas esineb ebanormaalseid helisid. Tulemused: Koormustesti programmi ajal tugevnes ebanormaalne heli oluliselt, eriti suure koormuse korral.
4) Järeldus ja lahendus. Autor leiab üksikasjalike kohapealsete testide ja analüüside kaudu, et roboti ebanormaalse heli peamiseks põhjuseks on ebaühtlane või liigne koormus. Lahendus: konfigureerige tööülesanded ümber, et tagada koormuse ühtlane jaotumine. Reguleerige selle robotkäe ja tööriista parameetrite sätteid, et need kohaneda tegeliku koormusega. Testige süsteemi uuesti, et veenduda, et probleem on lahendatud. Ülaltoodud tehnilised vahendid on lahendanud roboti ebanormaalse heli probleemi ning seadmed saab normaalselt tootmisse panna.
2.3 Mootori kõrge temperatuuri alarm Robot annab testi ajal alarmi. Häire põhjuseks on see, et mootor on ülekuumenenud. See olek on võimalik rikkeseisund ja võib mõjutada roboti ohutut töötamist ja kasutamist.
1) Eelkontroll: roboti mootori jahutussüsteem. Arvestades, et probleemiks on mootori liiga kõrge temperatuur, keskendusime mootori jahutussüsteemi kontrollimisele. Tööetapid: peatage robot, kontrollige, kas mootori jahutusventilaator töötab normaalselt ja kontrollige, kas jahutuskanal on blokeeritud. Tulemus: mootori jahutusventilaator ja jahutuskanal on normaalsed ning jahutussüsteemi probleem on välistatud.
2) Kontrollige täiendavalt mootori korpust ja juhti. Kõrge temperatuuri põhjuseks võivad olla ka probleemid mootori või selle juhi endaga. Tööetapid: kontrollige, kas mootori ühendusjuhe on kahjustatud või lahti, tuvastage mootori pinnatemperatuur ja kasutage ostsilloskoopi, et kontrollida mootori draiveri väljundvoolu ja pinge lainekuju. Tulemus: leiti, et mootori draiveri voolu lainekuju oli ebastabiilne.
3) Järeldus ja lahendus. Pärast mitmeid diagnostilisi samme tegime kindlaks roboti mootori kõrge temperatuuri põhjuse. Lahendus. Vahetage või parandage ebastabiilne mootoridraiver. Pärast asendamist või parandamist testige süsteemi uuesti, et veenduda, kas probleem on lahendatud. Pärast asendamist ja testimist on robot jätkanud normaalset tööd ja mootori ülekuumenemise häiret pole.
2.4 Initsialiseerimisvea probleemi diagnoosimise häire Tööstusroboti taaskäivitamisel ja lähtestamisel ilmnevad mitu häirehäiret ning vea põhjuse leidmiseks on vaja veadiagnostikat.
1) Kontrollige välist ohutussignaali. Esialgu kahtlustatakse, et see on seotud ebanormaalse välise ohutussignaaliga. Sisestage režiimi „võtt kasutusele“, et teha kindlaks, kas roboti välise ohutusahelaga on probleeme. Robot töötab sisselülitatud režiimis, kuid operaator ei saa endiselt hoiatustuli eemaldada, mis kõrvaldab ohutussignaali kadumise probleemi.
2) Tarkvara ja draiverite kontroll. Kontrollige, kas roboti juhtimistarkvara on uuendatud või puuduvad failid. Kontrollige kõiki draivereid, sealhulgas mootori ja anduri draivereid. Leitakse, et tarkvara ja draiverid on kõik ajakohased ning puuduvad failid, seega leitakse, et see pole probleem.
3) Tehke kindlaks, et rike tuleneb roboti enda juhtimissüsteemist. Valige Teach ripatsi peamenüüst Käivita → Müügijärgne teenindus → Käitumisrežiim. Kontrollige häire teavet uuesti. Lülitage roboti toide sisse. Kuna funktsioon ei ole normaliseerunud, saab tuvastada, et robotil endal on viga.
4) Kaabli ja pistiku kontroll. Kontrollige kõiki robotiga ühendatud kaableid ja pistikuid. Veenduge, et pole kahjustusi ega lõtvumist. Kõik kaablid ja pistikud on terved ja viga pole siin.
5) Kontrollige CCU plaati. Vastavalt häireviipale leidke CCU plaadilt SYS-X48 liides. Jälgige CCU plaadi olekutuli. Leiti, et CCU plaadi olekutuli kuvas ebanormaalselt ja tehti kindlaks, et CCU plaat oli kahjustatud. 6) Järeldus ja lahendus. Pärast ülaltoodud 5 sammu tehti kindlaks, et probleem oli CCU plaadil. Lahenduseks oli kahjustatud CCU plaadi väljavahetamine. Pärast CCU plaadi vahetamist sai seda robotsüsteemi normaalselt kasutada ja esialgne veahäire tühistati.
2.5 Pöörete loenduri andmete kadu Pärast seadme sisselülitamist näitas roboti operaator teadet "SMB jadapordi mõõteplaadi varupatarei on kadunud, roboti pöörete loenduri andmed on kadunud" ja ei saanud õpetamisripatsit kasutada. Inimlikud tegurid, nagu töövead või inimlikud sekkumised, on tavaliselt keerukate süsteemitõrgete põhjused.
1) Side enne rikete analüüsi. Küsige, kas robotsüsteemi on hiljuti remonditud, kas teised hoolduspersonalid või operaatorid on välja vahetatud ning kas on tehtud ebatavalisi toiminguid ja silumist.
2) Kontrollige süsteemi töökirjeid ja logisid, et leida tavapärase töörežiimiga vastuolus olevaid tegevusi. Ilmseid töövigu ega inimlikku sekkumist ei leitud.
3) Trükkplaadi või riistvara rike. Põhjuse analüüs: kuna see hõlmab "SMB jadapordi mõõtmisplaati", on see tavaliselt otseselt seotud riistvaraahelaga. Ühendage vooluvõrgust lahti ja järgige kõiki ohutusprotseduure. Avage roboti juhtkapp ja kontrollige SMB jadapordi mõõtmisplaati ja muid seotud vooluringe. Kasutage vooluahela ühenduvuse ja terviklikkuse kontrollimiseks testtööriista. Kontrollige ilmseid füüsilisi kahjustusi, nagu põletus, purunemine või muud kõrvalekalded. Pärast üksikasjalikku kontrolli näivad trükkplaat ja sellega seotud riistvara olevat normaalsed, ilma ilmsete füüsiliste kahjustusteta ega ühendusprobleemideta. Trükkplaadi või riistvara rikke tõenäosus on väike.
4) Probleem varuakuga. Kuna ülaltoodud kaks aspekti tunduvad normaalsed, kaaluge muid võimalusi. Õpetusripats mainib selgelt, et "varupatarei on kadunud", mis muutub järgmiseks fookuseks. Leidke varuaku konkreetne asukoht juhtkapis või robotis. Kontrollige aku pinget. Kontrollige, kas aku liides ja ühendus on terved. Selgus, et varuaku pinge oli tavapärasest oluliselt madalam ja võimsust polnud peaaegu üldse. Tõenäoliselt on rikke põhjuseks varuaku rike.
5) Lahendus. Ostke originaalakuga sama mudeli ja spetsifikatsioonidega uus aku ning vahetage see välja vastavalt tootja juhistele. Pärast aku vahetamist teostage kadunud või kahjustatud andmete taastamiseks süsteemi lähtestamine ja kalibreerimine vastavalt tootja juhistele. Pärast aku vahetamist ja lähtestamist viige läbi põhjalik süsteemitest, et veenduda, et probleem on lahendatud.
6) Pärast üksikasjalikku analüüsi ja kontrolli välistati algselt kahtlustatud töövead ja trükkplaadi või riistvara rikked ning lõpuks tehti kindlaks, et probleemi põhjustas rikkis varuaku. Varupatarei vahetamise ning süsteemi taaskäivitamise ja kalibreerimisega jätkas robot normaalset tööd.
3. OSA Igapäevase hoolduse soovitused
Igapäevane hooldus on tööstusrobotite stabiilse töö tagamise võti ning saavutada tuleks järgmised punktid. (1) Regulaarne puhastamine ja määrimine Kontrollige regulaarselt tööstusroboti põhikomponente, eemaldage tolm ja võõrkehad ning määrige, et tagada komponentide normaalne töö.
(2) Anduri kalibreerimine Kalibreerige regulaarselt roboti andureid, et tagada nende täpne kogumine ja tagasiside, et tagada täpne liikumine ja töö.
(3) Kontrollige kinnituspolte ja ühendusi Kontrollige, kas roboti poldid ja pistikud on lahti, ja pingutage need õigeaegselt, et vältida mehaanilist vibratsiooni ja ebastabiilsust.
(4) Kaabli kontroll Kontrollige regulaarselt kaablit kulumise, pragude või lahtiühendamise suhtes, et tagada signaali ja jõuülekande stabiilsus.
(5) Varuosade laoseisud Säilitage teatud arv võtmevaruosi, et vigased osad saaks hädaolukorras õigel ajal välja vahetada, et vähendada seisakuid.
4. OSA Järeldus
Rikete diagnoosimiseks ja lokaliseerimiseks jagatakse tööstusrobotite levinumad rikked riistvararikketeks, tarkvararikketeks ja robotite tavalisteks rikketüüpideks. Tööstusroboti iga osa levinumad vead ning lahendused ja ettevaatusabinõud on kokku võetud. Klassifikatsiooni üksikasjaliku kokkuvõtte abil saame paremini mõista praegu tööstusrobotite levinumaid rikketüüpe, et saaksime rikke ilmnemisel kiiresti diagnoosida ja leida rikke põhjuse ning seda paremini hooldada. Tööstuse arenedes automatiseerimise ja intelligentsuse suunas muutuvad tööstusrobotid üha olulisemaks. Õppimine ja kokkuvõtete tegemine on väga olulised probleemide lahendamise võime ja kiiruse pidevaks parandamiseks muutuva keskkonnaga kohanemiseks. Loodan, et sellel artiklil on tööstusrobotite valdkonna asjaomaste praktikute jaoks teatav viiteväärtus, et edendada tööstusrobotite arengut ja teenindada paremini töötlevat tööstust.
Postitusaeg: 29.11.2024
