Masinkeeles rakenduste kirjutamisest põhjustatud probleemide lahendamiseks mõtlesid inimesed esmalt mnemoonika abil asendada masinajuhised, mida pole lihtne meeles pidada. Seda keelt, mis kasutab arvutijuhiste esitamiseks mnemoonikat, nimetatakse sümboolseks keeleks, tuntud ka kui montaažikeel. Assembly keeles vastab igale sümbolitega tähistatud koostekäsule ükshaaval arvutimasina käsule; mälu raskusaste on oluliselt vähenenud, mitte ainult ei ole lihtne programmivigu kontrollida ja muuta, vaid arvuti saab automaatselt määrata ka juhiste ja andmete salvestuskoha. Assembly keeles kirjutatud programme nimetatakse lähteprogrammideks. Arvutid ei suuda lähteprogramme otse tuvastada ega töödelda. Need tuleb tõlkida masinkeelde, millest arvutid aru saavad ja mõnel meetodil täita. Programmi, mis seda tõlketööd teeb, nimetatakse assembleriks. Kui kasutada arvutiprogrammide kirjutamiseks montaažikeelt, peavad programmeerijad arvutisüsteemi riistvarastruktuuriga siiski väga kursis olema, seega on programmide kujundamise enda seisukohast see siiski ebaefektiivne ja tülikas. Kuid just seetõttu, et montaažikeel on tihedalt seotud arvutiriistvarasüsteemidega, on teatud konkreetsetel juhtudel, nagu süsteemi põhiprogrammid ja reaalajas juhtimisprogrammid, mis nõuavad suurt aja- ja ruumitõhusust, siiani väga tõhus programmeerimisvahend.
Tööstuslike robotkäte ühtset klassifikatsioonistandardit praegu ei ole. Erinevate nõuete järgi saab teha erinevaid klassifikatsioone.
1. Liigitus sõidurežiimi järgi 1. Hüdrauliline tüüp Hüdrauliliselt käitatav mehaaniline õlg koosneb tavaliselt hüdromootorist (erinevad õlisilindrid, õlimootorid), servoklappidest, õlipumpadest, õlipaakidest jne, et moodustada ajamisüsteemi, ning töötab mehaanilist kätt juhtiv ajam. Tavaliselt on sellel suur haardevõime (kuni sadu kilogramme) ja selle omadused on kompaktne struktuur, sujuv liikumine, löögikindlus, vibratsioonikindlus ja hea plahvatuskindel jõudlus, kuid hüdraulilised komponendid nõuavad suurt tootmistäpsust ja tihendusvõimet, vastasel juhul saastab õlileke keskkonda.
2. Pneumaatiline tüüp Selle ajamisüsteem koosneb tavaliselt silindritest, õhuventiilidest, gaasipaakidest ja õhukompressoritest. Selle omadused on mugav õhuallikas, kiire toime, lihtne struktuur, madal hind ja mugav hooldus. Kiirust on aga raske kontrollida ja õhurõhk ei saa olla liiga kõrge, mistõttu on haardevõime madal.
3. Elektriline tüüp Elektriajam on praegu enim kasutatav mehaaniliste käte juhtimisviis. Selle omadused on mugav toiteallikas, kiire reageerimine, suur liikumapanev jõud (liigenditüübi kaal on jõudnud 400 kilogrammini), mugav signaali tuvastamine, edastamine ja töötlemine ning kasutada saab mitmesuguseid paindlikke juhtimisskeeme. Veomootor kasutab tavaliselt samm-mootorit, alalisvoolu servomootorit ja vahelduvvoolu servomootorit (vahelduvvoolu servomootor on praegu peamine ajamivorm). Mootori suure kiiruse tõttu kasutatakse tavaliselt reduktormehhanismi (nagu harmooniline ajam, RV tsükloidne tiibratas, hammasratas, spiraalajam ja mitmevardaline mehhanism jne). Praegu on mõned robotkäed hakanud kasutama suure pöördemomendiga madala kiirusega mootoreid ilma otseajami (DD) reduktorita, mis võib mehhanismi lihtsustada ja juhtimistäpsust parandada.
Postitusaeg: 24. september 2024
