Arhitektuuri vaatenurgast võib roboti jagada kolmeks osaks ja kuueks süsteemiks, millest kolm osa on: mehaaniline osa (kasutatakse erinevate toimingute teostamiseks), senseeriv osa (kasutatakse sisemise ja välise teabe tajumiseks), juhtimisosa ( Juhtige robotit erinevate toimingute tegemiseks). Kuus süsteemi on: inimese ja arvuti interaktsioonisüsteem, juhtimissüsteem, ajamisüsteem, mehaanilise mehhanismi süsteem, sensoorne süsteem ja roboti-keskkonna interaktsioonisüsteem.
(1) Ajamisüsteem
Roboti tööle panemiseks on vaja paigaldada ülekandeseade igale liigendile, see tähendab igale liikumisvabadusastmele, mis on ajamisüsteem. Sõidusüsteem võib olla hüdrauliline jõuülekanne, pneumaatiline jõuülekanne, elektriülekanne või kõikehõlmav neid ühendav süsteem; see võib olla otseajam või kaudne ajam läbi mehaaniliste ülekandemehhanismide, nagu sünkroonsed rihmad, ketid, rattarongid ja harmoonilised käigud. Pneumaatiliste ja hüdrauliliste ajamite piirangute tõttu, välja arvatud erilistel juhtudel, ei mängi need enam domineerivat rolli. Elektriliste servomootorite ja juhtimistehnoloogia arenedes juhivad tööstusroboteid peamiselt servomootorid.
(2) Mehaanilise struktuuri süsteem
Tööstusroboti mehaaniline konstruktsioonisüsteem koosneb kolmest osast: alusest, käsivarrest ja otsaefektorist. Igal osal on mitu vabadusastet, moodustades mitme vabadusastmega mehaanilise süsteemi. Kui alus on varustatud kõnnimehhanismiga, moodustatakse kõnnirobot; kui alusel ei ole kõndimis- ja vöökoha pööramise mehhanismi, moodustatakse üks robotkäsi. Käsivars koosneb üldiselt õlavarrest, õlavarrest ja randmest. Otseefektor on oluline osa, mis on otse randmele kinnitatud. See võib olla kahe- või mitmesõrmeline haarats või värvipihusti, keevitustööriistad ja muud töövahendid.
(3) Sensoorne süsteem
Sensoorne süsteem koosneb sisemistest andurimoodulitest ja välistest andurimoodulitest, et saada sisulist teavet sise- ja väliskeskkonna seisundite kohta. Nutikate andurite kasutamine parandab robotite mobiilsuse, kohanemisvõime ja intelligentsuse taset. Inimese sensoorne süsteem on välismaailma teabe tajumiseks äärmiselt osav. Mõne eriteabe jaoks on andurid aga tõhusamad kui inimese sensoorne süsteem.
(4) Robot-keskkondinteraktsiooni süsteem
Roboti-keskkonna interaktsioonisüsteem on süsteem, mis realiseerib väliskeskkonnas tööstusrobotite ja seadmete omavahelist seost ja koordinatsiooni. Tööstusrobotid ja välisseadmed on integreeritud funktsionaalsesse üksusesse, nagu töötlemis- ja tootmisüksused, keevitusüksused, montaažiüksused jne. Loomulikult saab integreerida ka mitut robotit, mitut tööpinki või -seadet, mitme osa salvestusseadmeid jne. üheks funktsionaalseks üksuseks keerukate ülesannete täitmiseks.
(5) Inimese ja arvuti interaktsioonisüsteem
Inimese-arvuti interaktsioonisüsteem on seade, mis võimaldab operaatoril osaleda roboti juhtimises ja robotiga suhelda, näiteks arvuti standardterminal, käsukonsool, infoekraan, ohusignaali alarm. jm. Süsteemi võib kokku võtta kahte kategooriasse: juhistega antud seade ja teabe kuvamise seade.
Juhtimissüsteemi ülesanne on juhtida roboti täiturmehhanismi, et see lõpetaks ettenähtud liikumise ja funktsioneerimise vastavalt roboti tööjuhendi programmile ja andurilt tagasi antud signaalile. Kui tööstusrobotil puuduvad infotagasiside omadused, on tegemist avatud ahelaga juhtimissüsteemiga; kui sellel on teabe tagasiside omadused, on see suletud ahelaga juhtimissüsteem. Juhtimispõhimõtte kohaselt saab juhtimissüsteemi jagada programmijuhtimissüsteemiks, adaptiivseks juhtimissüsteemiks ja tehisintellekti juhtimissüsteemiks. Juhtimisliikumise vormi järgi saab juhtimissüsteemi jagada punktijuhtimiseks ja trajektoori juhtimiseks.
Postitusaeg: 15. detsember 2022
