Mehaanilise ülesehituse järgi võib tööstusrobotid jagada mitme liigesega robotiteks, tasapinnalisteks mitme ühenduskohaga robotiteks (SCARA), paralleelrobotiteks, ristkülikukujulisteks koordinaatrobotiteks, silindrilisteks koordinaatrobotiteks ja koostöörobotiteks.
1.Liigendatudrobotid
Liigendatud robotid(mitme liigesega robotid) on üks enim kasutatavaid tööstusrobotite tüüpe. Selle mehaaniline struktuur sarnaneb inimese käega. Käed on aluse külge ühendatud keerdliigendite abil. Käe lülisid ühendavate pöörlevate liigendite arv võib varieeruda kahest kuni kümne liigeseni, millest igaüks annab täiendava vabadusastme. Ühendused võivad olla üksteisega paralleelsed või risti. Kuue vabadusastmega liigendrobotid on enam kasutatavad tööstusrobotid, kuna nende disain annab palju paindlikkust. Liigendrobotite peamised eelised on nende suur kiirus ja väga väike jalajälg.
2.SCARA robotid
SCARA robotil on ümmargune tööpiirkond, mis koosneb kahest paralleelsest liigendist, mis tagavad kohanemisvõime valitud tasapinnas. Pöörlemistelg asetseb vertikaalselt ja käe külge kinnitatud otsaefekt liigub horisontaalselt. SCARA robotid on spetsialiseerunud külgsuunalisele liikumisele ja neid kasutatakse peamiselt montaažirakendustes. SCARA robotid suudavad liikuda kiiremini ja neid on lihtsam integreerida kui silindrikujulisi ja Descartes'i roboteid.
3.Paralleelrobotid
Paralleelrobotit nimetatakse ka paralleelse lingi robotiks, kuna see koosneb paralleelselt ühendatud lülidest, mis on ühendatud ühise alusega. Tänu otsaefektori iga liigendi otsesele juhtimisele saab otsaefektori positsioneerimist selle käe abil hõlpsasti juhtida, võimaldades kiiret töötamist. Paralleelsetel robotitel on kuplikujuline tööruum. Paralleelseid roboteid kasutatakse sageli kiire valiku ja koha või toote teisaldamise rakendustes. Selle põhifunktsioonid hõlmavad tööpinkide haaramist, pakkimist, kaubaalustele panemist ning peale- ja mahalaadimist.
4. Descartes'i, pukk-, lineaarsed robotid
Descartes'i robotid, tuntud ka kui lineaarsed robotid või pukkrobotid, on ristkülikukujulise struktuuriga. Seda tüüpi tööstusrobotidel on kolm prismalist liigendit, mis tagavad lineaarse liikumise, libistades oma kolmel vertikaalteljel (X, Y ja Z). Neil võib olla ka kinnitatud randmed, mis võimaldavad pöörlevat liikumist. Descartes'i roboteid kasutatakse enamikus tööstuslikes rakendustes, kuna need pakuvad konfiguratsioonis paindlikkust vastavalt konkreetsetele rakendusvajadustele. Descartes'i robotid pakuvad suurt positsioneerimistäpsust ja ka nende võimet taluda raskeid esemeid.
5.Silindrilised robotid
Silindriliste koordinaatide tüüpi robotite põhjas on vähemalt üks pöörlev liigend ja vähemalt üks lülisid ühendav prismaatiline liigend. Nendel robotitel on silindriline tööruum koos pöördenurga ja ülestõmmatava käega, mis saab vertikaalselt ja libiseda. Seetõttu tagab silindrilise struktuuriga robot vertikaalse ja horisontaalse lineaarse liikumise, samuti pöörleva liikumise ümber vertikaaltelje. Käe otsa kompaktne disain võimaldab tööstusrobotidel jõuda tihedate tööpindadeni ilma kiirust ja korratavust kaotamata. See on mõeldud peamiselt materjalide korjamise, pööramise ja paigutamise lihtsateks rakendusteks.
6.Kooperatiivne robot
Koostöörobotid on robotid, mis on loodud suhtlema inimestega ühiskasutatavates ruumides või töötama ohutult läheduses. Erinevalt tavapärastest tööstusrobotidest, mis on loodud töötama iseseisvalt ja ohutult, eraldades need inimkontaktist. Coboti ohutus võib sõltuda kergetest ehitusmaterjalidest, ümaratest servadest ning kiiruse või jõu piirangutest. Turvalisus võib nõuda ka andureid ja tarkvara, et tagada hea koostöökäitumine. Koostöörobotid võivad täita mitmesuguseid funktsioone, sealhulgas avalikes kohtades inforoboteid; logistikarobotid, mis transpordivad materjale hoonetes kaamerate ja nägemise töötlemise tehnoloogiaga varustatud kontrollirobotite juurde, mida saab kasutada mitmesugustes rakendustes, näiteks turvaliste rajatiste perimeetri patrullimiseks. Tööstuslikke koostööroboteid saab kasutada korduvate, mitteergonoomiliste ülesannete automatiseerimiseks – näiteks raskete osade korjamine ja paigutamine, masina etteandmine ja lõplik kokkupanek.
Postitusaeg: jaan-11-2023
